Cинтез систем з оптимізацією модальних регуляторів, Детальна інформація

де



для замкнутої системи, якій необхідно забезпечити наступні коефіцієнти характеристичного рівняння



є коефіцієнтами характеристичного рівняння (3.3).

Таким чином, у випадку обмежень виду



наведена задача оптимізації модального регулятора зводиться до наступної задачі керування системою з дискретним аргументом

(3.4)

з початкового стану

(3.5)

в кінцевий

(3.6)

при умові оптимізації наступного функціоналу

(3.7)

визначається з умови







З цією метою запишемо функцію Гамільтона [12] для системи (3.4)





задовільняють наступним системам рівнянь