Конструювання багатомірних модальних П-регуляторів, Детальна інформація

де



На кроку m розглядається наступна система рівнянь



де



для замкнутої системи, якій необхідно забезпечити наступні коефіцієнти характеристичного рівняння



[ 2 ] .

Таким чином, завдання побудови модального регулятора зводиться до наступної задачі керування системою з дискретним аргументом



з початкового стану



у фінальний

.

визначається умовою







Розглянемо керування для системи (7.1) з зовнішнім збуренням на керування

, (7.4)

( m -вимірний вектор постійних впливів.

.



.

Тоді



і шукана точка у фазовому просторі має вигляд

, (7.5)