Конструювання багатомірних модальних П-регуляторів, Детальна інформація

з початкового стану



у фінальний

.

визначається умовою

 

Розглянемо керування для системи (1) з зовнішнім збуренням на керування

, (4)

( m -вимірний вектор постійних впливів.

.

.

Тоді

і шукана точка у фазовому просторі має вигляд

, (5)

. Зворотна матриця до матриці A+BC існує відповідно до необхідної умови асимптотичної стійкості замкнутої системи (1), тому що коефіцієнт характеристичного рівняння замкнутої системи

.

у фазовому просторі, в яку повинна перейти динамічна система з постійним впливом на керування (4).

Обираючи зовнішні впливи для асимптотичної стійкої системи (1) з множини

,(6)

у фазовому просторі.

У випадку, коли

,

, де

.

Якщо

,

. У цьому випадку вектор зовнішніх збурень на керування визначається з співвідношенням

. (7)

З умови (7) знаходимо, що при

(8)