Теорія автоматизованого керування, Детальна інформація

Підставимо залежності (10) і (11) в (1), отримаємо:

(12)

(13).

(14).

Згідно теорії проведемо розрахунок.

Рівняння динаміки виведемо із рівняння напруги в ланцюгу і співвідношень моментів.



– електрорушійна сила



.

.

визначається із конструктивних параметрів функціонального елемента і фізичних процесів, які протікають в ньому. Вона повинна містити в собі значення так званих інерційних параметрів і значення активного опору.

Інерційні параметри: індуктивність, ємність, момент інерції, теплоємність.

Активні параметри: активний опір, коефіцієнти сирого тертя, об’єми (для рідин).

.



(вважаючи, що навантаження тахогенератора є з високим вхідним опором не ємнісного і не індуктивного характеру).

Рис. 5. Структурна схема автоматичної системи.

Пропорційна 13,8



.Аналіз системи на стійкість

Критерій Гурвіца.

Перевірка стійкості за Гуквіцом зводиться до обчислення за коефіцієнтами характеристичного рівняння так званих визначників Гурвіца, які для стійкої системи керування повинні бути додаткові.

Для перевірки стійкості за Гурвіцем використовуємо характеристичне рівняння системи керування, яка знаходимо, прирівнюючи до нуля знаменник передаточної функції замкненої системи.

Критерій Найквіста.

розімкненої системи і характеристичним рівнянням замкненої.

від 0 до (.

Критерій Михайлова.

від 0 до (.

, що стоїть у лівій частині характеристичного рівняння.